Преди 411 години, на 7 януари 1610 година, Галилео Галилей открива 4 от общо 79 (по последни данни) естествени спътника на Юпитер. Те са наричат Галилееви спътници и са най-големите от всички луни на планетата, като са видими дори със сравнително слаб телескоп. Имената на четирите спътника са Йо, Европа, Ганимед и Калисто.
Наименованията са предложени от Симон Мариус скоро след откриването им, но не са използвани до средата на 20 век. Преди това Галилеевите спътници са наричани Юпитер 1, 2, 3 и 4.
В края на 2018 година космическия апарат Juno е направил забележителна фотография на Йо. На снимката е уловен мощен стълб от вулканично изригване, изпъкващо ярко, точно до терминатора на Йо, и то в момент, в който тази луна се вижда от космическият кораб като полумесец, така както се вижда Луната във фаза първа или последна четвърт. Juno е космическа сонда на НАСА, която се намира в полярна орбита около най-голямата планета в Слънчевата система от юли 2016, припомнят от вестник „Телескоп“.
Йо е известна с това, че е тялото в Слънчевата система с най-силна вулканична активност. Наблюдения на Йо, правени с космическите апарати, прелитали покрай нея (Voyager 1 и 2, Galileo, Cassini и New Horizons), както и от телескопи, базирани на Земята или в космоса, са потвърдили около 150 действащи вулкана по повърхността на този свят с размери колкото нашата Луна.
За разлика от вулканизмът на нашата планета, който се дължи на затопляне на недрата на Земята от радиоактивен разпад на тежки елементи в ядрото и от остатъчната топлина след формирането ѝ, то вулканизмът на Йо се предизвиква то приливните сили, идващи от мощната гравитация на Юпитер.
Йо орбитира около Юпитер на разстояние, малко по-голямо от това, на което се намира Луната от Земята (Луната е средно на 384 000 km от Земята, а Йо на 423 400), но огромната маса на Юпитер (317 пъти по-голяма от земната), подлага тази луна на непрекъснат натиск, който се усилва и отслабва заради елиптичността на орбитата в повтарящ се цикъл от около 1 ден и 18 часа, колкото е орбиталният ѝ период. Това постоянно „мачкане“ води до непрекъснато триене на вътрешните пластове на спътника, които от своя страна загряват вътрешността на Йо, разтопяване на мантията и изливането ѝ върху тънката кора.
Изображението е направено на 21 декември 2018, от разстояние около 300 000 километра.
